基于模糊卡爾曼濾波的內(nèi)阻尼姿態(tài)算法研究

在系統(tǒng)機(jī)動性不強(qiáng)的情況下,傳統(tǒng)的平臺內(nèi)阻尼算法將系統(tǒng)本身的速度信息通過阻尼網(wǎng)絡(luò)加到系統(tǒng)中,達(dá)到提高姿態(tài)角精度的目的.將這種平臺內(nèi)阻尼的思想引入到捷聯(lián)慣性航姿系統(tǒng)中,在系統(tǒng)加速度較小的情況下,利用加速度計的輸出估計系統(tǒng)姿態(tài)角,通過卡爾曼濾波的形式補(bǔ)償系統(tǒng)姿態(tài)誤差.由于加速度的大小直接影響濾波器精度,本文設(shè)計了模糊自適應(yīng)卡爾曼濾波算法,根據(jù)三軸加速度計的輸出調(diào)整內(nèi)阻尼量測誤差方差陣,從而避免了濾波器的發(fā)散.仿真和實(shí)驗驗證,內(nèi)阻尼算法可明顯抑制舒勒周期振蕩和傅科周期振蕩,避免了系統(tǒng)姿態(tài)漂移,有效提高了捷聯(lián)慣性航姿系統(tǒng)的精度.

作 者： 杜亞玲 劉建業(yè) 劉瑞華 祝燕華 DU Ya-ling LIU Jian-ye LIU Rui-hua ZHU Yan-hua   作者單位： 杜亞玲,DU Ya-ling(宇航智能控制技術(shù)國防科技重點(diǎn)實(shí)驗室,北京,100854)

劉建業(yè),祝燕華,LIU Jian-ye,ZHU Yan-hua(南京航空航天大學(xué)自動化學(xué)院導(dǎo)航研究中心,南京,210016)

劉瑞華,LIU Rui-hua(中國民航學(xué)院天津市智能信號與圖像處理重點(diǎn)實(shí)驗室,天津,300300) 

刊 名： 宇航學(xué)報  ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF ASTRONAUTICS  年，卷(期)： 2007 28(2)  分類號： V249.32  關(guān)鍵詞： 捷聯(lián)慣性航姿系統(tǒng)   阻尼   模糊自適應(yīng)   卡爾曼濾波   Strap-down attitude heading reference system   Damp   Fuzzy logic control   Adaptive kalman filter  

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