新型八輪月球車不同運(yùn)動(dòng)學(xué)建模方法及分析

為使月球車具有更好的自主導(dǎo)航能力,完成崎嶇地形路徑規(guī)劃和崎嶇地形可通過性仿真測(cè)試,必須建立相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型.針對(duì)提出的新型八輪移動(dòng)子系統(tǒng)構(gòu)型月球車和地形特征,利用不同的坐標(biāo)系定義和建模方法建立了八輪月球車的3種不同運(yùn)動(dòng)學(xué)模型:關(guān)節(jié)機(jī)器人D-H坐標(biāo)建模方法運(yùn)動(dòng)模型、平面幾何運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系和三維幾何運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系運(yùn)動(dòng)學(xué)模型.在此基礎(chǔ)上對(duì)建立的3種運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行分析對(duì)比,提出了3種運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的適用條件和范圍.最后指出構(gòu)建的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程可以作為月球車多輪協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制模型和月球車仿真環(huán)境中運(yùn)動(dòng)關(guān)系的求解器模型.

作 者： 禹鑫燚 高海波 鄧宗全 Yu Xinyi Gao Haibo Deng Zongquan   作者單位： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,哈爾濱,150001  刊 名： 北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào)  ISTIC EI PKU 英文刊名： JOURNAL OF BEIJING UNIVERSITY OF AERONAUTICS AND ASTRONAUTICS  年，卷(期)： 2009 35(4)  分類號(hào)： V41  關(guān)鍵詞： 運(yùn)動(dòng)學(xué)模型   月球車   Denavit-Hartenberg變換   kinematics model   lunar rover   Denavit-Hartenberg transform  

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