基于UKF光電被動(dòng)目標(biāo)跟蹤及可觀性分析

光電經(jīng)緯儀在跟蹤測(cè)量過程中經(jīng)常會(huì)由于云層遮擋等原因,導(dǎo)致目標(biāo)暫時(shí)丟失情形,采用數(shù)據(jù)融合技術(shù)是保證系統(tǒng)連續(xù)平穩(wěn)跟蹤的一種有效解決辦法.由于在數(shù)據(jù)融合中需要估計(jì)目標(biāo)的狀態(tài)信息,面臨著被動(dòng)目標(biāo)跟蹤領(lǐng)域普遍存在的非線性估計(jì)與可觀測(cè)性兩大難題.采用傳統(tǒng)的擴(kuò)展卡爾曼濾波(EKF)算法會(huì)產(chǎn)生較大的估計(jì)誤差,并易導(dǎo)致濾波發(fā)散.介紹無跡卡爾曼濾波器(unscented Kalman:Filter,UKF)來解決非線性估計(jì)問題,同時(shí)分析了光電經(jīng)緯儀在實(shí)際目標(biāo)跟蹤時(shí)的可觀測(cè)性問題,提出在不可觀測(cè)條件下保持濾波穩(wěn)定的方法.Monte-Carlo仿真結(jié)果證明此算法有效、可行.

作 者： 郭同健 高慧斌 張淑梅 GUO Tong-jian GAO Hui-bin ZHANG Shu-mei   作者單位： 中國科學(xué)院長(zhǎng)春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所,長(zhǎng)春,130033  刊 名： 科學(xué)技術(shù)與工程  ISTIC 英文刊名： SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING  年，卷(期)： 2008 8(2)  分類號(hào)： V241.621  關(guān)鍵詞： 被動(dòng)目標(biāo)跟蹤   UKF   可觀測(cè)性   光電經(jīng)緯儀   數(shù)據(jù)融合  

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