基于Hexapod的精密跟瞄平臺研究

針對精密光學設備的空間應用,設計了基于并聯(lián)機構的空間高穩(wěn)定精密跟瞄系統(tǒng).利用所設計的宏/微雙重驅(qū)動復合作動器和精密鉸接元件,研制了精密跟瞄Hexapod平臺原理樣機,考慮到精密跟瞄系統(tǒng)的特點,開發(fā)了包括宏動控制系統(tǒng)、微動控制系統(tǒng)和檢測系統(tǒng)在內(nèi)的實驗測試系統(tǒng),并利用實驗初步測試了Hexapod平臺原理樣機關鍵性能.由實驗結果可知,平臺原理樣機的轉(zhuǎn)動范圍超過10°,最高開環(huán)轉(zhuǎn)動速度大于5 deg/s,經(jīng)壓電微動部分補償后的平臺靜態(tài)定位誤差小于5 μrad,通過主動控制使擾動振幅衰減至噪聲水平,可用于驅(qū)動有效載荷以較高的速度在較大范圍內(nèi)搜索目標并具有較好的靜態(tài)定位精度和穩(wěn)定性.

作 者： 李偉鵬 黃海 LI Wei-peng HUANG Hai   作者單位： 北京航空航天大學宇航學院,北京,100191  刊 名： 宇航學報  ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF ASTRONAUTICS  年，卷(期)： 2010 31(3)  分類號： V41  關鍵詞： Hexapod   跟瞄平臺   宏微雙重驅(qū)動   精密定位   振動控制   Hexapod   Tracking and pointing platform   Macro/micro dual driving   Precise positioning   Vibration control  

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