超小型旋翼機系統(tǒng)的輸出跟蹤控制器設(shè)計

針對復(fù)雜的超小型旋翼機系統(tǒng),利用牛頓-歐拉方法建立了其系統(tǒng)動力學(xué)模型, 包括了希勒翼的動力學(xué);為了簡化控制器設(shè)計,利用奇異擾動理論,把復(fù)雜的動力學(xué)模型降階為兩個子系統(tǒng),即平移動力學(xué)和姿態(tài)動力學(xué);采用非線性逆動力學(xué)設(shè)計了輸出跟蹤控制器.仿真結(jié)果表明該控制器能夠跟蹤理想的運動軌跡,并能達(dá)到穩(wěn)定的內(nèi)部姿態(tài)和有界的控制輸入.

作 者： 陳麗 龔振邦 劉亮 CHEN Li GONG Zhen-bang LIU Liang   作者單位： 上海大學(xué)機電工程與自動化學(xué)院精密機械系,上海,200072  刊 名： 系統(tǒng)仿真學(xué)報  ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION  年，卷(期)： 2006 18(2)  分類號： V235  關(guān)鍵詞： 超小型旋翼機   希勒翼   奇異擾動理論   逆動力學(xué)  

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