改進(jìn)的EKF算法在目標(biāo)跟蹤中的運(yùn)用

過(guò)程噪聲和測(cè)量噪聲影響Kalman濾波的性能,通常很難得到它們準(zhǔn)確的值.提出觀測(cè)噪聲和過(guò)程噪聲實(shí)時(shí)估計(jì)的自適應(yīng)算法.該算法可以用在非線性和機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤問(wèn)題中,不必預(yù)先知道準(zhǔn)確的噪聲方差.重新估測(cè)觀測(cè)噪聲方差矩陣,可以較好地消除由觀測(cè)噪聲帶來(lái)的誤差;建立一個(gè)簡(jiǎn)單的線性Kalman濾波器對(duì)過(guò)程噪聲進(jìn)行實(shí)時(shí)估計(jì),這對(duì)于機(jī)動(dòng)目標(biāo)來(lái)說(shuō)是必要的,因?yàn)樵�有的過(guò)程噪聲將受到加速度影響,不能包含全部的信息.實(shí)驗(yàn)表明,該算法保證EKF穩(wěn)定性,提高了跟蹤性能.模擬實(shí)驗(yàn)300次后,X,Y方向位置均方誤差分別為7.8099,9.6838.

作 者： 唐濤 黃永梅 TANG Tao HUANG Yong-mei   作者單位： 唐濤,TANG Tao(中國(guó)科學(xué)院光電技術(shù)研究所,四川,成都,610209;中國(guó)科學(xué)院研究生院,北京,100039)

黃永梅,HUANG Yong-mei(中國(guó)科學(xué)院光電技術(shù)研究所,四川,成都,610209) 

刊 名： 光電工程  ISTIC PKU 英文刊名： OPTO-ELECTRONIC ENGINEERING  年，卷(期)： 2005 32(9)  分類號(hào)： V556  關(guān)鍵詞： 目標(biāo)跟蹤   雙Kalman濾波   噪聲方差   自適應(yīng)算法  

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